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秦始皇统一中国，征服百越之地。秦末，南海尉赵陀自立为王，建立南越国。汉武帝时，国势强盛，消灭了赵氏割据势力，将南越分置九郡，后改七郡，统称交趾，长官称交趾刺史。南海、苍梧、郁林、合浦四郡，文化较高，汉人影响也较强，越人逐渐朝着与汉人融合的方向发展。交趾、九真、日南三部，由于条件不同，汉人则朝着与越人融合的方向发展。


在汉朝统治时期，雒越人所受的阶级压迫和民族压迫日益加重。东汉光武帝时，交趾郡太守苏定残酷剥削人民，又竭力压制雒将。苏定杀死雒将诗索，公元40年（建武十六年）2月，诗索之妻征侧（Trung Trac）举义反抗，其妹征贰（Trung Nhi）起兵响应。征侧、征贰成为起义军领袖，历史上称为“二征起义”。起义军得到交趾、九真、日南、合浦等郡越人、俚人的响应，击败汉朝驻军，取得六十五座城池。征侧自立为王，称“征王”。

得知征侧起义称王后，光武帝下诏令华南各郡制造车船，修筑道路、桥梁，储备军粮。公元42年4月，拜马援（公元前14年～公元49年）为伏波将军，以伏乐侯刘隆为副，督楼船将军段志等，率汉兵八千，合交趾兵共两万军队和两千艘车船，水陆并进，南征交趾。马援缘海而进，随山开道千余里。征王和诸将发兵到浪泊（今越南河北省仙山）与马援军激战，因力单势薄，败退锦溪（今越南永富省安乐县）。马援率军尾追。43年5月，二征被俘斩首。11月，马援通过凿口（筑堤坝防海涛的海口）向九真进军以镇压征侧余部都羊。三百余名义军首领被俘，流放至零陵（中国湖南省境内），岭南悉平。

马援行军所过之处，辄为郡县修治城郭，穿渠灌溉，以利其民，并颁行汉律，与越人申明旧制以约束之。据云马援在交趾曾立铜柱，为汉之极界，誓曰：“铜柱折，交趾灭。”越人每过其下，以瓦石掷之，遂成丘。

马援南征交趾时，常吃薏米（薏苡，禾本科植物。果实椭圆，果仁白色，叫薏米，可食用，亦可入药），用能轻身省欲，以胜瘴气。南方薏苡实大，马援想带回北方以为种子。班师回朝时，运载了一车，人皆以为“南土珍怪”。时马援受宠，谁也不敢说什么，马援死后，有人上告云马援以前载回的不是薏苡，而是“明珠文犀”。光武帝大怒，追回马援新息侯印绶。马援妻、子惊恐万分，不敢将马援棺木归葬祖茔，只好在城西草草埋葬，宾客故人也不敢来吊唁。唐人胡曾作《铜柱》诗为马援建功未能“分茅土”、死后反遭诬陷鸣不平：“一柱高标险塞垣，南蛮不敢犯中原。功成自合分茅土，何事翻衔薏苡冤？”宋人苏轼亦曾赋诗叹曰：“伏波饮薏苡，御瘴传神良，能除五溪毒，不救谗言伤。”